在ROS下，如何快速上手SLAMTEC Mapper

ROS（ Robot Operating System），機(jī)器人操作系統(tǒng)。它的目標(biāo)是為機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)者提供一個(gè)靈活的框架，其中包含一系列的工具、庫(kù)和約定。同時(shí)，ROS還可以為異質(zhì)計(jì)算機(jī)集群，提供了類似操作系統(tǒng)的中間件。

思嵐的自主定位導(dǎo)航方案作為機(jī)器人開(kāi)發(fā)不可或缺的一部分，一直以來(lái)注重和ROS生態(tài)的建設(shè)。之前，思嵐實(shí)現(xiàn)了ROS與RPLIDAR 的結(jié)合，詳情可戳：ROS與RPLIDAR結(jié)合使用說(shuō)明及問(wèn)題匯總

而原先SLAMWARE一直是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的系統(tǒng)，現(xiàn)在我們發(fā)布了ROS驅(qū)動(dòng),更進(jìn)一步的擁抱ROS，結(jié)合配套的ROS驅(qū)動(dòng)，產(chǎn)生的地圖和定位數(shù)據(jù)可無(wú)縫集成到ROS環(huán)境中。

今天小嵐將教你如何一步步將SLAMTEC Mapper結(jié)合ROS，獲取建圖雷達(dá)產(chǎn)生的地圖和定位數(shù)據(jù)，并將其用于ROS的其他組件中進(jìn)行機(jī)器人開(kāi)發(fā)和應(yīng)用。

本教程分為四步：環(huán)境準(zhǔn)備、創(chuàng)建ROS工作區(qū)間、啟動(dòng)SLAMTEC Mapper、運(yùn)行

下面，就讓我們按照上面的步驟，讓SLAMTEC Mapper在ROS上運(yùn)行，全面兼容ROS。

1、環(huán)境準(zhǔn)備

開(kāi)發(fā)環(huán)境 ：

基于Ubuntu 16.04操作系統(tǒng)，并裝有ROS軟件包。

硬件需求：

為使用ros sdk，您需要一臺(tái)SLAMTEC Mapper設(shè)備或者基于 SLAMWARE導(dǎo)航定位系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人，開(kāi)啟并配置合適的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)后將嘗試連接該機(jī)器人。

下載&安裝SDK：

在前序步驟準(zhǔn)備就緒后，請(qǐng)?jiān)谒紞箍萍脊俜骄W(wǎng)站【www.gs1888.com】的【下載與支持】頁(yè)面，下載適合您平臺(tái)的ROS SDK并解壓至本地。

下載安裝后，Slamware ROS SDK包含了您開(kāi)發(fā)過(guò)程中可能會(huì)用到的資源、代碼，其目錄結(jié)構(gòu)組織如下：

2、ROS工作空間創(chuàng)建

創(chuàng)建ROS工作空間：

將存放源碼的src放入一個(gè)空的工作目錄，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空間

cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

編譯：

cd ..
catkin_make

配置工作空間系統(tǒng)環(huán)境：

source devel/setup.bash

為了以后不要每次都輸入上面這個(gè)source命令，把該命令寫(xiě)入.bashrc中，這樣每次啟動(dòng)terminal就會(huì)自動(dòng)source啦。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

查看下ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量，看你的工作空間是否正確包含進(jìn)去了。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、啟動(dòng)SLAMTEC Mapper

拿到SLAMTEC Mapper后，套件如下，以M1M1為例，安裝步驟如下：

4、運(yùn)行

SLAMTEC Mapper上電運(yùn)行之后，在Linux系統(tǒng)下連接SLAMWARE —XXXX的Wifi，然后連接啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

XXX具體參照設(shè)備下方的二維碼紙貼條，如35388D

>>> 如果搜索不到SLAMWARE —— XXXX設(shè)備號(hào)的話，請(qǐng)稍等片刻，或者嘗試重新連接。

啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)：

若移動(dòng)機(jī)器人處于AP模式，連接機(jī)器人WIFI，啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

如果正常的話，即可通過(guò)RViz界面查看到正常畫(huà)面。

通過(guò)RViz查看：

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

最后，我們看下SLAMTEC Mapper在RViz中的建圖效果如何。

得到的這份地圖可以放大、縮小、移動(dòng)、調(diào)整3D視角，總之，按照你想操作的一切去操作。