基于ROS的激光雷达建图及定位数据获取步骤

去年7月，思嵐科技推出了業(yè)內首款激光建圖雷達SLAMTEC Mapper，贏得了市場的高度肯定，它與傳統(tǒng)的激光雷達有所不同，內置了SLAM實時地圖構建和定位功能，在手持情況下，可直接對外輸出高品質地圖數據及定位坐標信息，不僅適用于機器人的導航定位，在環(huán)境測繪及手持測量等多個領域都能使用。

作為一款激光建圖雷達，建圖能力必定是其最大的亮點之一，經實測，SLAMTEC Mapper激光建圖雷達能在復雜場景中完成十萬平方米的高品質建圖，不論是在家用、商用、還是輕工業(yè)等場景中，均可輕松實現地圖的構建。

說的再多，不如實例演示，以下是在一個134m*111m的地下停車場的建圖效果展示：

在手持模式下，SLAMTEC Mapper完全不受人工走動帶來的顛簸及輕微晃動，同樣能實現高品質的建圖效果。

SLAMTEC Mapper在手持狀態(tài)下建圖

最終建好的地圖展示

當然，SLAMTEC Mapper的高品質建圖，不僅體現在室內，在室外強光直射的環(huán)境中，其建圖能力依舊穩(wěn)定，以下是室外建圖效果展示：

室外建圖展示

室外最終建圖效果

SLAMTEC Mapper的高品質建圖主要是基于思嵐科技自主研發(fā)的第三代SLAM算法，在長走廊、環(huán)路較多、相似等場景下，它能及時清除局部區(qū)域的累計誤差，做到地圖修正及主動探測閉環(huán)。

了解完這款高品質建圖雷達后，我們再來看看，SLAMTEC Mapper激光建圖雷達結合ROS又該如何獲取地圖及定位數據，并將其用于ROS的其他組件中進行機器人開發(fā)和應用。以下主要分為環(huán)境準備、創(chuàng)建ROS工作區(qū)間、啟動SLAMTEC Mapper、運行這四個步驟：

1、環(huán)境準備

開發(fā)環(huán)境 ：

基于Ubuntu 16.04操作系統(tǒng)，并裝有ROS軟件包。

硬件需求：

為使用ros sdk，您需要一臺SLAMTEC Mapper設備或者基于 SLAMWARE導航定位系統(tǒng)的移動機器人，開啟并配置合適的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點啟動后將嘗試連接該機器人。

slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點啟動后將嘗試連接該機器人

下載&安裝SDK：

在前序步驟準備就緒后，請在思嵐科技官方網站【www.gs1888.com】的【下載與支持】頁面，下載適合您平臺的ROS SDK并解壓至本地。

下載安裝后，Slamware ROS SDK包含了您開發(fā)過程中可能會用到的資源、代碼，其目錄結構組織如下：

2、ROS工作空間創(chuàng)建

創(chuàng)建ROS工作空間：

將存放源碼的src放入一個空的工作目錄，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空間

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

編譯：

cd ..

catkin_make

配置工作空間系統(tǒng)環(huán)境：

source devel/setup.bash

為了以后不要每次都輸入上面這個source命令，把該命令寫入.bashrc中，這樣每次啟動terminal就會自動source啦。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

查看下ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量，看你的工作空間是否正確包含進去了。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、啟動SLAMTEC Mapper

拿到SLAMTEC Mapper后，套件如下，以M1M1為例，安裝步驟如下：

4、運行

SLAMTEC Mapper上電運行之后，在Linux系統(tǒng)下連接SLAMWARE —XXXX的Wifi，然后連接啟動節(jié)點。

XXX具體參照設備下方的二維碼紙貼條，如35388D

>>> 如果搜索不到SLAMWARE —— XXXX設備號的話，請稍等片刻，或者嘗試重新連接。

啟動節(jié)點：

若移動機器人處于AP模式，連接機器人WIFI，啟動節(jié)點。

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

如果正常的話，即可通過RViz界面查看到正常畫面。

通過RViz查看：

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

最后，我們看下SLAMTEC Mapper在RViz中的建圖效果，該地圖還可進行放大、縮小、移動等操作。